本发明具体涉及基于毫米波雷达的多行人目标检测跟踪一体化方法，包括：获取经多行人目标反射的雷达回波信号的差拍信号；滤除差拍信号中的静止杂波信号，得到对应的滤波差拍信号；对滤波差拍信号进行3D‑FFT处理以将滤波差拍信号从时域转换到频域，得到具有行人目标运动状态信息的能量信号；建模行人目标运动状态模型，并结合具有行人目标运动状态信息的能量信号进行基于检测前跟踪的序贯蒙特卡罗算法处理以计算对应的目标检测概率；基于目标检测概率判断是否存在行人目标，进而实现多行人目标的检测和跟踪。本发明能够基于检测前跟踪的序贯蒙特卡罗算法实现多人行目标连续检测和跟踪的一体化，从而能够提高多行人目标检测的准确性和可靠性。