本发明公开了一种融合动态目标感知的多机联合建图方法，属于三维视觉领域。首先，采用基于YOLACT和DeepSORT的多目标跟踪算法，在机器人端对连续采集的RGB图像帧进行潜在动态目标跟踪，并结合光流法分析目标运动状态，进而剔除动态特征点；其次，基于图像帧中的静态特征点和IMU数据，采用紧耦合的视觉惯性里程计进行相机位姿跟踪，并投影关键帧上的静态特征点到三维空间，从而增量式构建单机的静态子地图；再次，在服务器端接收子地图数据和关键帧数据以重建子地图，并基于词袋模型进行不同子地图之间的回环检测；最后，基于位姿图融合算法在服务器端实现全局一致的相机位姿估计和地图融合。本发明提升了多机协同视觉联合建图方法在动态场景下的鲁棒性，实现了全局一致的地图构建。