本发明涉及混凝土结构检测技术领域，具体涉及一种道路桥梁混凝土结构检测装置及其检测方法，包括机体、滑动在机体内的超声检测单元和活动连接在超声检测单元上的旋转单元，机体内还设置有对超声检测单元弹性作用的第一弹性件，超声检测单元包括沿机体对角线设置的轨架和滑动在轨架上的活动平面换能器，轨架端部固定有与活动平面换能器配合的固定平面换能器，旋转单元包括活动连接在轨架上的轴管，轴管上固定有轨板，轨板上滑动有回弹检测单元，轴管与活动平面换能器传动配合，轨架上设置有多组对轴管弹性作用的第二弹性件；本发明能快速实现回弹检测和超声检测，检测效率高，便于操作。