本发明涉及工程设备技术领域，公开了一种用于控制折叠臂式臂架的方法、处理器、装置及工程设备。方法包括：获取折叠臂式臂架的关节的当前转动角度，确定折叠臂式臂架的末端的当前位置；根据当前位置和输入的运动指令确定末端的期望位置；确定折叠臂式臂架的关节中的平台调平转动关节，根据期望位置和平台调平转动关节对应的当前转动角度确定折叠臂式臂架的除平台调平转动关节以外的其他关节对应的期望转动角度，根据平台调平转动关节对应的当前转动角度和其他关节对应的期望转动角度生成用于调节折叠臂式臂架位姿的控制指令。本发明简化了运动学求解步骤，有效地降低了确定臂架位姿控制指令时的计算难度。