本申请实施例提供一种装配式建筑灌浆密实检测装置及其检测方法，装置包括：框架、固定板、壳体、探测器组件和第二驱动机构。框架具有导轨，固定板可滑动地连接于导轨，壳体连接于固定板，壳体上设置第一驱动机构，探测器组件连接于第一驱动机构，第二驱动机构和固定板传动连接，驱动固定板沿导轨平移，第一驱动机构驱动探测器组件沿垂直导轨的方向平移。本申请的装配式建筑灌浆密实检测装置便于对装配式建筑构件进行全面检测，防止出现检测死角，可以自动调节探测器组件的检测位置，检测质量标准一致，降低了工作人员的劳动强度，解决了现有的灌浆密实检测人工成本高，检测可靠度受工人素质影响过大的问题。