本发明公开了一种手术置钉的定位方法、系统、设备及介质，该定位方法包括：获取目标医学图像上规划的置钉数据和皮肤轮廓点数据；根据置钉位置和置钉方向确定置钉线；根据皮肤轮廓点数据与置钉线间的距离筛选出目标位置点；基于目标位置点和置钉线计算经皮点。本发明通过皮肤轮廓点数据、置钉位置和置钉方向构建算法，从而智能精确计算出经皮点，合理的确定手术机器人在术中辅助定位时与病人的距离，保障手术机器人定位的安全性和流畅性；避免了机械臂定位时误触到病人，从而对病人造成伤害；导向筒或手术器械尽可能地显示在预设图像区域，实现了术中拍摄CT图像进行位置确认时，保证了医生确认操作的准确性。