本申请公开了一种PLC应用包生成方法、PLC应用包运行方法及相关装置，包括：获取用户指定的伺服驱动，以及输入的待创建的轴对象的轴相关参数；使用轴相关参数生成轴配置相关代码，轴配置相关代码用于创建轴对象和伺服驱动对象；将PLC应用用户代码和轴配置相关代码均编译为WebAssembly目标代码，PLC应用用户代码为使用PLCOpen运动控制功能库中的运动控制功能块编码得到的；将编译得到的该WebAssembly目标代码，与PLCOpen运动控制功能库和指定的伺服驱动，链接成WebAssembly模块，PLCOpen运动控制功能库和指定的伺服驱动的代码格式为WebAssembly代码；生成包含WebAssembly模块的PLC应用包。采用该方案，可以利用基于WebAssembly的伺服驱动，实现对伺服电机的有效控制。