本发明涉及遥感定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质，本发明公开了在目标无人机的飞行航线上检测到障碍物信息时，获取障碍物图像；根据所述障碍物图像与预设中心点坐标确定中心点夹角；基于所述中心点夹角将所述障碍物图像通过预设定位模型进行障碍物定位，获得障碍物标注框；基于所述障碍物标注框确定目标障碍物位置信息，本发明通过采集飞行航线上的障碍物图像，并根据所述障碍物图像确定障碍物图像与预设中心点坐标之间的中心点夹角，进而通过预设定位模型进行障碍物定位，获得精准的障碍物标注框，实现精准的障碍物定位功能，避免了现有技术中面对垂直方向上的障碍物定位存在较大误差，定位结果不精准的技术问题。