本发明提供一种摆动油缸及管道巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。摆动油缸包括油缸主体和转子组件，油缸主体包括缸体和盖组件，缸体与盖组件限定形成扇形油腔，盖组件开设有第一油孔和第二油孔，扇形油腔分别通过第一油孔和第二油孔与液压泵的高压油路连通；转子组件转动地设置于扇形油腔内，转子组件包括活塞和转轴，活塞套设于转轴上，且与扇形油腔的腔壁滑动抵接，以将扇形油腔分割为相互阻断隔绝的第一腔体和第二腔体，第一腔体与第一油孔连通，第二腔体与第二油孔连通。本发明提供的摆动油缸，能够驱动云台摄像头沿逆时针或顺时针方向转动，并且结构坚固可靠、空间紧凑、传动稳定性高。