本发明提供了一种消除彩色3D打印阶梯效应的着色边界微滴填充方法及装置，属于3D打印技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种消除彩色3D打印阶梯效应的着色边界微滴填充方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：基于正金字塔型着色边界自适应规划策略，通过DOD型彩色3D打印机并行集成喷射料阵列裂变装置及控制系统中喷涂料的微滴喷射与UV曝光的时间差分配来实现着色边界微滴填充，利用彩色3D打印阶梯效应形貌耦合失真量化模型的表征优势，对彩色3D打印着色边界所形成的不连续物理失真进行形貌一体化精确调控，有效地提升了彩色3D打印高保真制造能力及效率；本发明应用于彩色3D打印。