本发明公开了具有信道自适应性的雷达通信一体化调制信号产生方法，涉及雷达通信领域的调制方法技术领域。在该方法中，将用户数据经RS编码后进行分组，分组包括p位映射组和q位调制组；按照映射关系，将映射组的每个数据组合分别映射为从N传输波形中选取由q个传输波形组成的波形组合；采用波形幅度调制，将所述q位调制组的每位数据分别加载至所述q个传输波形上；通过时域波形叠加形成一个时域波形，并将其积分形式做为非线性调频信号的附加相位，形成调制信号；所述RS编码方法、波形组合、数据分组大小随着信道干扰检测值的变化而动态调整。本发明所公开的技术方案，提高了系统的频谱效率和功率效率，并且具有较强的信道自适应能力。