本发明公开了一种井下牵引机器人液控解码和换向方法，包括解码过程和换向过程；解码过程包括如下步骤：S1、地面液压信号发生系统发出液压控制信号，启动牵引机器人；S2、牵引机器人牵引连续油管前进；S3、在牵引连续油管过程中，牵引力测量装置实时测量牵引信息，并实时传递给地面液压信号发生系统；S4、地面液压信号发生系统根据测得的牵引信息控制井下牵引机器人牵引连续油管前进；换向过程包括：地面液压信号发生系统向液控解码和换向系统发出液压控制信号，液控解码和换向系统的换向部分开始工作，控制牵引机器人换向。本发明可以通过活塞、阀芯的移动来实现对井上液控信号的解码，从而巧妙地实现对井下牵引机器人的控制。