本发明涉及一种磁阻式球形步进电机，包括外定子、转子体、底座、万向滚珠、输出轴、法兰、连接架和螺栓；转子体包括转子、开设槽口嵌有转子的转子球壳，转子为小齿结构且没有绕组，输出轴与转子相连穿过转子外壳与顶部法兰连接，外定子包括绕组线圈、定子外壳和定子铁芯；定子球壳通过螺栓安装在底座上，万向滚珠通过螺栓固定在定子球壳上，与转子体接触，万向滚珠由柱体、尼龙滚珠和不锈钢珠共同构成。本发明可以实现三自由度运动，其电机结构简单，系统复杂度低，提高球形电机的控制精度，降低控制系统复杂程度。