本发明公开了一种基于自适应反馈的方位估计方法、模块、设备及系统，属于导航方位估计领域，包括步骤：利用误差门限控制和拟合数据替换的方法对最小二乘计算模块输出的信号进行二次处理，二次处理后得到与基准信号更加符合的包络曲线。所述利用误差门限控制和拟合数据替换的方法，包括子步骤：引入计算平均值单元用于平滑噪声；引入误差计算单元用于计算真实采样值与拟合值之间的误差，并通过引入判决单元进行判断，在大误差下将拟合值取代采样值进行反馈，重新计算方位角。本发明实现过程简单，无需耗费过多的计算单元，能够有效的降低干扰信号和噪声的影响，有效提升系统的性能。