本发明公开了一种用于应急救援的攻坚组内外场全双工通信系统，其设备包括：通信指挥模块、基站模块、终端模块和通信线缆，所述通信指挥模块、基站模块、终端模块通过信号连接。通信指挥模块和基站模块的数据接口，用于接入摄像头、气体检测器或其他环境感知设备。本发明实现了地下和建筑物内部救援现场，远程指挥、现场外场指挥、攻坚组内场救援三方之间的全双工通信，任何一方在收听语音的同时，可以随时插话的会场式听说功能，大大提高了现场救援语音通信效率，通过环境感知设备，外场指挥员能实时掌握救援内场情况，快速研判和调整策略，通过全双工语音及时下达作战指令，对提高应急救援效率具有重要意义。