本发明公开了一种轮胎摩擦同位速自走式毛管回收机，其包括：与牵引驱动装置可拆卸连接的且可行进的底盘轮架，所述底盘轮架上安装有与行进方向相垂直设置的卷轴杆，所述卷轴杆的两端轴杆部均分别套有一组与所述卷轴杆同步自转的绕卷装置；安装于所述底盘轮架上的并用于驱动带动卷轴杆自旋的皮带传动装置；垂直设置于所述底盘轮架尾端部的L型桅杆，所述L型桅杆上端部安装有与卷轴杆相平行的横挑杆，所述横挑杆的两端端部均分别安装有一组与所述横挑杆相平行的挑紧引导装置，且所述挑紧引导装置与绕卷装置前后对应。