本发明公开了一种带电作业机器人抓取控制方法，所述控制方法包括：步骤S1：输入控制参数至控制系统中；步骤S2：根据控制参数，控制系统控制机械臂移动至指定位置；步骤S3：控制系统采集机械臂到达实际位置后的实际参数；步骤S4：控制系统计算实际参数与控制参数之间的误差；步骤S5，在误差为0时，控制系统控制机械臂执行抓取工作；步骤S6：在误差不为0，控制系统控制机械臂执行调整工作，直至调整到误差为0后，控制系统控制机械臂执行抓取工作。本发明可以准确的识别高空线缆位置，能够让机器人准确抓取线缆，降低人工成本，安全可靠，便于操作。