本发明公开了一种立体车库快速存取车方法及其升降梳齿车架，属于自动存取车领域。一种立体车库快速存取车方法，包括以下步骤：S1：在建立立体车库时在多个位置建立升降井道，存车时，选择上下楼层的存车位置进行停车，下楼层存车时只需车辆倒车入库至空闲位置即可，在选择上楼层位置停车时，在升降井道门口按下上楼层相应空闲车位的存车按钮，最近侧升降井道的车库自动门打开，同时可伸缩梳齿台车开始运行至升降井道上方并张开；它的第一目的在于在快递行业的卸货仓库，通过上下分层的结构设置在空间上提高车辆容纳数量，并在卸货时不影响下层自走货车卸货，加快卸货速度。