本发明公开了一种洗袜机及其控制方法，用以袜子采用手工洗涤费时费力，现有的袜子清洗设备洗涤不干净的问题。本发明的一种洗袜机，所述洗袜机包括：内桶；多个揉搓件，多个所述揉搓件呈排设置于所述内桶内，每个所述揉搓件具有弹性揉搓部和移动部，所述移动部一端连接在所述弹性揉搓部底部，其另一端从所述内桶的底部伸出，所述弹性揉搓部形成有中空腔，所述中空腔可被通入空气使所述弹性揉搓部膨胀；驱动机构，可驱动多个揉搓件的所述移动部做上下往复运动。本发明设置多个揉搓件，通过驱动机构带动多个揉搓件运动，模仿手洗袜子过程，同时在揉搓件内通入气体调节相邻两个揉搓件的间隙避免袜子洗涤过程中向上移动揉搓不到的问题。