一种连续型桁架液压插销升降系统，包括：桁架桩腿、固桩架、四个上轭机构、四个下轭机构和插销组件。桁架桩腿上套设有固桩架，固桩架的中部开设有与桁架桩腿相配合的开口，桁架桩腿包括四个互相平行步骤的弦管，弦管两侧部由上至下均布有多个销孔，弦管上由上至下依次套设有上轭机构和下轭机构，上轭机构和下轭机构均通过其顶部设置的提升油缸与固桩架固定连接，提升油缸的伸缩杆底部设置有两个相对设置的插销组件，插销组件与销孔插入配合。本设计不仅可以通过上轭机构和下轭机构交替进行工作，实现固桩架稳定升降的功能，同时当部分上轭机构或下轭机构损坏时，剩余上轭机构或下轭机构仍可以形成一个平面，实现对固桩架或桩腿的支持。