本发明公开一种地平面识别方法及装置，包括：对当前周期的左右目原始图像预处理得到第一稠密视差图；获取当前周期位姿参数；根据所述当前位姿参数对待旋转图像和所述第一稠密视差图仿射变换得到已旋转图像和第二稠密视差图，所述待旋转图像为预先设定的左目原始图像或右目原始图像；对所述已旋转图像和所述第二稠密视差图图像识别，得到地平面区域。本方法适用性强，可在车体震动的情况下，能够准确地对地平面识别，且在此基础上简化了基于视差图的检测算法，进一步提高了检测速度，可广泛应用于地面无人平台或自动驾驶辅助系统等。