一种液压调节装置、液压调节单元、制动系统及控制方法，其中，将第一液压腔(16)的出液管路分段配置在推杆支撑部(14)以及推杆(13)上，这样，当活塞(12)位于活塞行程的内止点时，位于推杆支撑部(14)的第一液压调节口(14a)与位于推杆(13)的第二液压调节口(13a)连通，当活塞(12)位于活塞行程中除内止点之外的位置时，第一液压调节口(14a)与第二液压调节口(13a)不连通，避免了传统的液压调节装置中需要专门为第一液压腔(16)配置控制阀，以控制第一液压腔(16)对应的出液管路的通断。