本发明涉及队列行驶车辆的通信系统。一种用于队列行驶车辆的通信系统的控制器，所述通信系统通过安装在队列行驶车辆中的控制器执行车对车(V2V)通信，所述控制器包括：通信单元，其配置为发送和接收包括队列行驶车辆的控制和传感器信息的消息；调度单元，其配置为存储队列行驶车辆的消息发送时间；以及确定单元，其配置为确定通过通信单元接收到的消息是否对应于调度单元中存储的调度信息，其中，所述控制器配置为按照基于调度信息确定出的顺序发送消息，并通过共享调度信息来掌握队列行驶车辆的消息发送顺序。