本发明公开了一种路面最大附着系数的估算方法及终端，方法包括：获取车辆各个轮胎的纵向滑移率和侧向滑移角；根据轮胎垂向力计算方程计算得到车辆各轮胎的垂向力，根据非线性轮胎数学模型计算得到各轮胎的等效纵向滑移率和纵向力；对滑移率‑利用附着系数坐标平面进行区域划分；选取一个滑移率‑利用附着系数曲线作为各种路面最大附着系数的估算标准；对不同区域的路面最大附着系数进行计算。本发明的方法采用基于相似性特征、选取基准曲线，可以进行离线数据获取并准确拟合的优势，对整个非线性区域进行准确估算；同时该方法还兼顾了横纵向动力学特性，将横向动力学特性融入到了纵向动力学特性中，提高了横纵向耦合区的估算精度。