本发明公开了基于PLC自动化控制的水体垃圾清理装置，包括主体，主体内置有第一收集桶和第二收集桶；主体的上方连接有上盖，第一收集桶与上盖之间具有间隙，该间隙中设置有用于拨动垃圾的展开收缩连杆机构，该展开收缩连杆机构包括弧形导轨，弧形导轨包括滑动段和固定段；滑动段开设有导向槽；导向槽中滑动连接有若干导向销；每个导向销各活动连接有一中间连杆；任意相邻的两中间连杆首尾相连；位于最末端的导向销还连接有拨动板，拨动板自由端从间隙中伸出；固定段活动连接有一主动摆杆；主动摆杆一端与位于首端的中间连杆相连；主动摆杆连接有驱动拨动板往复移动的驱动机构。本发明具有适用范围广、操控性好、垃圾收集效率高等优点。