本发明公开一种腔体焊接定位方法，包括如下步骤：步骤S1：在待焊焊缝的起始位置以及终点位置进行样点采集，得到总的初始样点集合；步骤S2：对初始样点集合进行优化处理，得到样点真值集合；步骤S3：利用BA算法处理样点真值集合，得到可用样点集合；步骤S4：对可用样点集合中关于待焊焊缝起始位置和终点位置的可用样点进行区分和处理，得到焊缝起点和终点的最优定位样点；步骤S5：执行机构根据最优定位样点完成定位；本发明的腔体焊接定位方法进行采样后，设定基准去除异常采样点后进行平滑处理得到样点真值集合，后将样点真值集合利用BA算法进行优化计算，定位结果准确性高。