本发明涉及支腿可伸展预判方法及系统，获取工程设备作业环境全景图像；在全景图像中搜索每个支腿预设的伸展区域内是否具有障碍物，并判断对应支腿满足全展开条件；针对支腿预设的伸展区域内的障碍物，建立各支腿伸展区域内所有障碍物于全景图像中的坐标位置；计算各支腿伸展区域内各障碍物的高度和位置；根据上述计算预判支腿可展开程度。系统，视觉传感器用以获取工程设备作业环境全景图像；数据主机用以接收视觉传感器所获取的全景图像，并进行障碍物的识别及计算支腿可展开程度。直观自动的给驾驶员提供泊车辅助。