本发明公开了一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，包括：获取无人机航飞范围；获取无人机摄影航飞路线；控制无人机沿着步骤二获取的摄影航飞路线航飞，实时获取所述无人机的航高信息；根据实时获取的航高信息、航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算出当前的最优飞行速度和曝光间距；控制所述无人机保持所述最优飞行速度和所述曝光间距，进行航拍摄影作业。本发明所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，通过规划四次拍摄路径，且可在同一时段获取4个方向影像，减少缩短航线，节约航时，进行全方位的摄影，提高了飞行效率和航拍成像质量，可用于普及无人机倾斜摄影，降低倾斜摄影门槛，提升无人机倾斜摄影效率。