本说明书实施例提供一种基于虚实结合的管线智能巡航方法，获取用户巡航时客户端实时拍摄的实地场景图像，以及拍摄所述场景图像时的方位信息，对实地场景图像进行路肩识别，结合识别到的路肩、方位信息，将预先构建的三维管线模型的视角与所述实地场景图像进行匹配，按照匹配到的视角将三维管线模型与实地场景图像进行融合，于客户端展示融合后的图像。通过拍摄实地场景图像，从中识别能够精确反映拍摄者视角情况的路肩，利用识别到的路肩，以及获取的方位信息，自动将预先构建的三维管线模型的视角适配到当前的实地场景图像中，用户只需观察客户端中展示的融合后图像，便能实时看到当前拍摄视角所指向的管线图，无需依赖图纸，降低了巡航难度。