本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法，包括步骤：基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划；基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图；考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划；最优轨迹的选择与局部路径保持。本发明融合了实时检测车道线的精确性和语义参考路径信息的完备性，实现了结构化和非结构化道路场景规划的统一，在满足轨迹规划的实时性要求下提高了规划轨迹的多样性和可选择性，从多条轨迹中选取最优轨迹供车辆执行，并且保证了车辆驾驶的稳定性和平滑性，适用于无人车在高速公路、城区道路、停车场等各类结构化和非结构化道路中的自主驾驶。