本公开涉及一种上肢康复机器人运动意图识别模型训练、识别方法及装置，其中，该方法包括：接收多个表面肌肉信号，通过编码器进行编码等处理得到多个数据数字信号，对每个数据数字信号进行预处理，得到多个目标数据数字信号样本，将每个目标数据数字信号样本输入一一对应的时域卷积网络TCN进行特征提取、拼接、评估得到第一、二评估数据特征向量，然后输入全连接网络进行处理，生成上肢康复机器人运动意图识别模型，本公开采用多流时域卷积网络TCN结构对数据进行分类，并对不同通道特征进行重要性评估，有效利用模型学习到的早期特征与晚期特征，提升了分类效果，极大的提高了患者的主动参与性及上肢康复训练的效果。