本发明公开了一种基于改进全局最邻近的多目标跟踪方法，包括：1在车顶安装激光雷达；2将激光雷达采集到的点云信息处理输出为检测框，将采集的第i帧数据结合第i帧最优估计输入到算法中；3通过设置关联门限获取多目标的关联代价矩阵并计算关联代价，得到第i帧的最优估计和观测之间准确的关联对；4将得到的关联对之间进行加权融合后的结果作为EKF滤波器的输入得到第i+1帧的最优估计，结合第i+1帧的观测，继续迭代。本发明提供的方法能够避免多目标跟踪过程中最优估计和观测之间出现的错误关联，实现对密集多目标的准确跟踪，有助于规划、决策的精准执行。