本申请公开了一种基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法及方法，包括，获取含有发送端区域的图像，基于所述图像获取方形区域，以所述图像的中心建立第一坐标系，获取方形区域中心在所述第一坐标系中的第一坐标；获取接收端的旋转角度；根据所述旋转角度与所述第一坐标，获取发送端坐标；通过计算所述发送端坐标与所述发送端的绝对坐标的差值，获得所述接收端的绝对坐标,即得到接收端的位置。本发明通过计算发送端区域在图像中的水平方向夹角，综合地磁传感器获得的数据，获得接收端所指向的角度，确保了该角度的正确性，进一步确定接收端的位置判断。本申请易于实施，成本较低，具有广阔利用前景。