本发明公开了一种基于星座拟形调制的通信方法、装置及系统，该方法包括对载波信号进行数字调制，获得第一标准星座点；其中，第一标准星座点包括秘密载波星座点和非密载波星座点；利用星座拟形调制将目标数据信号调制到所述秘密载波星座点，生成隐蔽信号，并将所述非密载波星座点做随机失真处理，生成干扰信号；将所述隐蔽信号与所述干扰信号混合，获得隐蔽数据信号，对所述隐蔽数据信号进行发送。本发明通过将目标数据信号调制到载波信号的秘密载波星座点，同时将非密载波星座点做随机失真处理，对目标数据信号与失真信号进行融合再传输，降低了隐蔽信号被监测的概率，提高了秘密通信的稳定性与安全性。