本申请涉及一种仿真行走式爬梯机器人，属于机器人领域，其包括行走模块和工作模块，行走模块包括：用于支撑工作模块的支撑座；与支撑座活动连接的第一支撑组件和第二支撑组件，第一支撑组件和第二支撑组件中至少有一个设置有伸缩结构；驱使第一支撑组件和第二支撑组件与支撑座相对移动的驱动件；伸缩结构将支撑座配置为：由第一支撑组件进行支撑的第一状态和由第二支撑组件进行支撑的第二状态；在第一状态下，驱动件驱使第一支撑组件与支撑座之间相对移动，在第二状态下，驱动件驱使第二支撑组件与支撑座之间相对移动，实现第一支撑组件和第二支撑组件的交替前行。本申请具有提升爬楼梯时的稳定性的效果。