本发明提供了一种钻杆抓取机构，包括横梁、驱动组件、传动组件和夹紧组件；驱动组件设于横梁的顶面；两组夹紧组件固定在横梁的长度方向的两端；传动组件设置于横梁的顶面；传动组件包括与驱动组件连接的转动部，以及两组分别与转动部连接的移动部；移动部具有主动端和从动端，主动端与转动部铰接；从动端与夹紧组件滑动连接；且两组夹紧组件的上端相对或相向滑动。其中，两个移动部能够在驱动组件及转动部的带动下沿横梁的长度方向移动，在移动部相对于横梁移动时，移动部能够带动夹紧组件摆动，以使夹紧组件夹紧或放松钻杆。本发明提供的钻杆抓取机构，能够同时抓取钻杆的两端，提高钻杆两端抓取和夹持的稳定性，降低钻杆损伤。