本发明公开了一种组合导航方法及装置，该方法应用在包括惯性导航系统和卫星定位系统的组合导航系统中，该方法包括根据惯性导航系统的误差模型和卫星定位系统的误差模型，以及惯性导航系统和卫星定位系统之间的位置差模型以及速度差模型，确定多维卡尔曼滤波方程；将惯性导航系统和卫星定位系统测量的观测误差确定为该卡尔曼滤波方程的量测值；通过该卡尔曼滤波方程进行迭代计算，对惯性导航系统输出的测量值进行校正，得到当前时刻的最优导航估计值。可见，本发明能够提供一种多维状态估计的组合导航方案，通过将GPS的速度误差和位置误差扩展为系统的状态变量，对惯性导航系统的测量数据进行修正，提高导航系统的测量精度和准确度。