本发明属于定位定姿技术领域，尤其为一种基于二维码的三维定位和定姿系统及方法，系统包括第一二维码、第二二维码、第一摄头像、第二摄像头、服务器和移动终端，所述第一摄像头用于捕捉第一二维码图像，识别三维对象的三维坐标数据和姿态角度数据，所述第二摄像头用于捕捉第二二维码图像，识别第二二维码相对于第二摄像头的室内坐标数据、姿态角数据以及第二二维码的几何尺寸数据。本发明采用双摄像头分别采集三维对象的三维坐标数据和姿态角度数据以及充电点相对摄像头的三维坐标与姿态角数据信息，系统自动规划三维对象的路径，使三维对象按既定路径行驶至既定的自动无线充电点，实现三维对象的定位、定姿和导向辅助功能。