本发明公开了一种污泥真空干燥装置及其控制方法，包括真空耙式干燥机室，真空耙式干燥机室内设有若干具备加热功能的耙臂，耙臂可在驱动装置作用下，对真空耙式干燥机室内的物料进行搅拌。本发明中设有中空的中轴与耙臂，加热蒸汽通过进汽口通入中轴并通过连接管进入耙臂及耙齿内部，增加受热大，提高了单位体积污泥干化量；连接管及其高度的设置，使耙臂内干化冷凝水可在耙臂旋转至高处时及时排出，耙臂旋转至低处时，由于旋转接头出水口连接虹吸管的高度的设置，不断抽出中轴底部冷凝水，使冷凝水高度低于连接管高度，避免中轴内的冷凝水倒灌至耙臂内，避免冷凝水倒灌影响耙臂与耙齿的传热效率。