本公开涉及用于确定指示机器人校准质量的误差参数的值的方法和计算系统。计算系统可以存储传感器数据，该传感器数据包括：(i)一组移动数据，和(ii)一组致动数据。计算系统可以通过以下方式将传感器数据划分为训练数据和测试数据：(i)选择移动训练数据和对应的致动训练数据作为训练数据，以及(ii)选择移动测试数据和对应的致动测试数据作为测试数据。计算系统可基于移动训练数据和致动训练数据来确定以下各项中的至少一个：(i)摩擦参数估计或(ii)质心(CoM)估计，并可基于移动测试数据和基于摩擦参数估计或CoM估计中的至少一个来确定致动预测数据。计算系统还可以确定残差数据，并确定误差参数的值。