一种轨迹预测方法，包括：获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息，和当前位置信息；将历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；在当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；根据多个通道维度将轨迹渲染图和地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；将拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过特征提取器对拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；根据特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。