本发明一种机械臂的主动安全装置及其安全控制方法，属于机械臂主动安全装置技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种机械臂的主动安全装置硬件结构的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括控制器、机械臂、上位机、电子皮肤，所述控制器分别通过导线与机械臂的控制模块、上位机相连；所述电子皮肤包括接近觉采集模块和多个触觉采集模块，其中控制器作为主站、接近觉采集模块和多个触觉采集模块作为从站，主从站之间通过CAN总线进行通信，控制器根据接近觉采集模块反馈的机械臂与障碍物的距离值和触觉采集模块反馈的机械臂的碰撞力的大小控制机械臂执行不同的动作；本发明应用于机械臂。