本申请属于航空航天技术领域，特别是涉及一种可折叠的并联机构及其应用。现有的加工装备不仅周期长、生产效率低，而且精度差，不能保证加工的技术要求。本申请提供了一种可折叠的并联机构，包括基座，基座与剪叉式伸展支链一端连接，剪叉式伸展支链另一端与动平台连接，剪叉式伸展支链与驱动电机组件连接；剪叉式伸展支链包括支链驱动组件，支链驱动组件与主连接杆一端连接，主连接杆与主支撑杆一端连接，主支撑杆另一端与所述基座连接，支链驱动组件与基座连接，主连接杆另一端与剪叉分支结构一端连接，剪叉分支结构一端与主支撑杆连接，剪叉分支结构另一端与所述动平台连接。可以满足不同的伸展刚度需求。