本发明提出了一种多功能安装台车智能控制方法及系统，方法的步骤为：将拱架安装设计的工程数据以文件形式导入到上位机，确定待安装拱架的安装位置；机械臂上的臂架控制单元采集机械臂的位姿数据，计算机械臂末端的位姿；定位单元采集安装台车的位置；上位机计算和规划机械臂的运动轨迹，将控制指令传送至臂架控制单元；臂架控制单元根据控制指令进行机械臂各关节角度的PID控制调节，将拱架移动到待安装位置；上位机根据三维点云扫描仪采集的点云数据对拱架安装结果进行评价。本发明能实时、安全、高效地完成拱架的抓取与安装，可有效地减少了人工成本、降低操作风险、方便人员管理，提升了多功能拱架安装台车作业效率，降低施工的管理成本。