本发明公开了轨迹矫正方法及装置、点云地图生成方法及装置。该方法包括：获取行车过程中同步采集的轨迹数据和针对行车道路的激光扫描数据，所述轨迹数据包含多个轨迹点；使用所述轨迹点对所述激光扫描数据进行点云解算，得到点云；从所述点云中提取用于表征所述行车道路的特征点，并将符合预设规则的特征点确定为待矫正点；根据所述特征点中除了所述待矫正点之外的其他特征点，确定所述待矫正点的矫正偏差量；根据所述矫正偏差量对对应于所述待矫正点的轨迹点进行矫正。通过轨迹数据和激光扫描数据联合方式对轨迹数据进行矫正，从而优化了轨迹数据，基于优化后的轨迹数据确定的点云精度大大提高，可以大大减少点云跳变问题。