本发明涉及一种重载4UPS‑PU并联夹取机器人，包括静平台、上夹具和下夹具动平台，上夹具与静平台固连，下夹具动平台和静平台之间通过四条UPS驱动支链、以及一条PU被动约束链连接，使得下夹具动平台相对于静平台，具有两个转动自由度和一个平动自由度，实现与上夹具配合夹取物体的功能。本发明解决了现有重载夹取装置自由度少、功能单一的问题。本发明通过四条驱动支链和一条被动约束链，形成四个驱动和三个自由度，属于冗余驱动并联机构，有效改善机构刚度，提高承载性能，具备重载夹取的能力。可以满足重载夹取的精细化操作的运动需求，具有高灵活度和精度。