本公开提供了一种人体姿态估计模型训练方法，人体姿态估计模型用于根据雷达信号生成预测关键点热图，该方法包括：构建监督模型和判别模型；将待处理的光学图像输入监督模型，得到监督关键点热图；将与待处理的光学图像对应的雷达信号输入人体姿态估计模型，得到预测关键点热图；将监督关键点热图和预测关键点热图输入判别模型得到判别损失，根据判别损失更新判别模型的参数；将监督关键点热图和预测关键点热图输入人体姿态估计模型得到生成损失，根据生成损失更新人体姿态估计模型；重复执行将待处理的光学图像输入监督模型，得到监督关键点热图的步骤，直至人体姿态估计模型得到的生成损失小于预设的阈值，完成人体姿态估计模型的训练。