一种柔性夹持装置，包括：驱动总成；第一驱动臂和第二驱动臂，所述第一驱动臂的第一端和所述第二驱动臂的第一端与所述驱动总成铰接，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂相对设置，所述驱动总成设置为驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂转动并使所述第一驱动臂的第二端和所述第二驱动臂的第二端配合形成夹持空间；及多组浮动夹具体，所述多个浮动夹具体设置于所述第一驱动臂和所述第二驱动臂上并沿所述夹持空间周向分布，每一所述浮动夹具体设有多个触头，所述多个触头设置为伸入所述夹持空间内，且伸入所述夹持空间内的长度可调。