一种超声扫描控制方法和超声扫描控制系统(30)，超声扫描控制方法应用于包括执行机构(34)的超声扫描设备(3)中，执行机构(34)包括机械手臂(341)和探头(343)，超声扫描控制方法包括：控制机械手臂(341)带动探头(343)基于设定的扫描轨迹移动；控制探头(343)采集超声图像；从采集的超声图像中识别出目标区域；计算目标区域在超声图像中的位置，并确定目标区域在超声图像中的位置是否属于预定位置；当目标区域在超声图像中的位置不属于预定位置时，调整扫描轨迹；及控制机械手臂(341)带动探头(343)基于调整后的扫描轨迹移动。超声扫描控制系统(30)能够实现超声扫描设备(3)自动扫描，并能实现超声扫描设备(3)与病人之间的柔性交互。