本申请公开了一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质，其中，位姿获取方法包括：获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点；其中，搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓；获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重；其中，属性信息表示采样点属于目标物体的可能性；基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数；基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数。上述方案，能够提高位姿参数的精度。